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1610年5月，利玛窦病逝于北京，终年59岁。据金尼阁(Nicolas Trigault)整理的《利玛窦中国札记》，利玛窦逝世时，众多朋友、“大臣们和其他地位很高的人们”赶来吊唁。抬棺进入墓地之时，“保禄博士(即徐光启)尤其悲恸……他对利玛窦神父尤其诚挚。他是一位高官显宦，但也悲伤流涕作为他友谊最后伤感的表示……”

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澳门雷锋网官方网站同时，他也记录下封建帝王的妄自尊大、明末官僚体制的臃肿败坏等等。全面而持平的记载，使利玛窦的札记成为后世汉学家珍贵的史料。耶稣会士加莱格尔(Louis J. Gallagher)1953年在英译版《利玛窦中国札记》序言中写道：“我们敢说，自从三个世纪以前金尼阁的书首次问世以来，没有任何国家的哪一个汉学家不曾提到过利玛窦，中国的史学家也无不引用金尼阁的书，它打开了中国与欧洲关系的新纪元……”