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徐光启是上海人，最初因见到利玛窦所绘世界地图而知有“利先生”。1600年，两人在南京会面，1604年徐光启到北京参加会试，再会利玛窦，后登甲榜、入翰林；在北京的几年中，两人交往甚深。徐光启阅读利玛窦翻译的西方哲学、伦理学书籍，向利玛窦请教西方科学及基督教教理，自称“余亦以间从游请益，获闻大旨”“盖其学无所不窥”。利玛窦也对徐光启称赞有加。为便于向利玛窦请教，徐光启还在利玛窦住宅附近租了房屋居住读书。

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至尊网站“我会毫不犹豫地说，徐光启、利玛窦之间的关系是友谊。并且，他们的文化差异是两人友谊的核心，他们都努力去理解对方的语言、知识体系与信仰。”米兰天主教圣心大学孔子学院意方院长竺易安(Elisa Giunipero)接受中新社“东西问”采访时说，传教士利玛窦希望在中国传播基督教，士人徐光启希望振兴晚明社会，他们都怀着极大的开放性克服了种种困难开展交流，因为他们相信，彼此的对话既会充实个人，也会推动各自的国家前进。